Ρομποτικός βραχίονας Atlas

Ο ρομποτικός βραχίονας

Επικοινωνία Atlas-PC

Το λογισμικό CERS

Μενού
Χρήση

Καταστάσεις λειτουργίας του Atlas

Εκτέλεση κινήσεων

Χειροκίνητη εκτέλεση
Προγραμματισμένη εκτέλεση

Διεξαγωγή της άσκησης



 

 

 

 

Εισαγωγή

Τα ρομπότ μπορούν να θεωρηθούν ως ανοικτές κινηματικές αλυσίδες στερεών σωμάτων που λέγονται σύνδεσμοι (links), συνδεδεμένων σειριακά μέσω ανεξάρτητα κινούμενων αρθρώσεων (joints). Η βάση, η οποία αποτελεί το ένα άκρο, είναι σταθερά στερεωμένη στο έδαφος. Στο άλλο άκρο είναι προσαρτημένο ένα τελικό στοιχείο δράσης που μπορεί να κινείται ελεύθερα στο χώρο και να ασκεί δυνάμεις ή/και ροπές σε αντικείμενα που χειρίζεται το ρομπότ κατά τη διάρκεια εργασιών. Το κάθε ζεύγος συνδέσμου-άρθρωσης αποτελεί ένα βαθμό ελευθερίας. Κάθε άρθρωση μπορεί να είναι είτε:

περιστροφική, οπότε λαμβάνει χώρα περιστροφή γύρω από άξονα ή
γραμμική, για μετατόπιση κατά μήκος του άξονα

 

 

Κατασκευαστικά χαρακτηριστικά του Atlas

Εκτελούμενες κινήσεις

Το Atlas έχει 5 βαθμούς ελευθερίας και μία επιπλέον κίνηση (άνοιγμα και κλείσιμο σιαγόνων). Από τις αρθρώσεις του 4 είναι περιστροφικές και μία πρισματική. Αναλυτικότερα, οι κινήσεις που εκτελεί συνοψίζονται στον παρακάτω πίνακα:

 

Α.Α.

Κίνηση
Είδος

        Όρια

1

Περιστροφή του βραχίονα

Περιστροφική

  0ο        -   +370 ο

2

Ανύψωση του βραχίονα

Περιστροφική

-50ο       -   +20 ο

3

Έκταση του βραχίονα

Πρισματική

  0 mm   -   320 mm

4

Ανύψωση του καρπού

Περιστροφική

-70ο       -    +70ο

5

Περιστροφή του καρπού

Περιστροφική

 -∞         -    +∞

6

‘Ανοιγμα / Κλείσιμο σιαγόνων

          -

  0 mm   -    5 0 mm

 

 

Εξωτερικά χαρακτηριστικά

Όσον αφορά τα μηχανικά μέρη του βραχίονα, τα εξωτερικά του χαρακτηριστικά είναι:

 

Βάση

300 x 300 mm

Ύψος

600 mm

Βάρος

30 kg

Ικανότητα ανύψωσης

1 kg

   

Εκτέλεση κινήσεων

Η εκτέλεση των κινήσεων πραγματοποιείται από 6 όμοιους βηματικούς κινητήρες, οι οποίοι οδηγούνται από ισάριθμα κυκλώματα οδήγησης με έλεγχο ανοιχτού βρόχου. Τα κυκλώματα αυτά, μέσω ειδικής τεχνικής, οδηγούν αξιόπιστα τους κινητήρες με μέγιστη ταχύτητα 2000 πλήρη βήματα/sec. Ο λόγος υποβιβασμού των στροφών είναι διαφορετικός για κάθε κινητήρα. Συνεπώς, προκύπτουν διαφορετικές μέγιστες ταχύτητες για κάθε κίνηση:

Α.Α. 1 2 3 4 5 6
Λόγος υποβιβασμού 28:1 63:1 - 28.8:1 6:1 -
Μέγιστη ταχύτητα 530/sec 150/sec 64mm/sec 250/sec 1200/sec 11mm/sec  

 

               

Developed by Stella Koutri           

Copyright © 2002 - All Rights Reserved