Ο ρομποτικός βραχίονας

Επικοινωνία Atlas-PC

Το λογισμικό CERS

Μενού
Χρήση

Καταστάσεις λειτουργίας του Atlas

Εκτέλεση κινήσεων

Χειροκίνητη εκτέλεση
Προγραμματισμένη εκτέλεση

Διεξαγωγή της άσκησης




Χρήση του λογισμικού

 

Το πρόγραμμα μπορεί να δουλέψει με οποιονδήποτε ρομποτικό βραχίονα. 'Αρα, πρέπει αρχικά ο χρήστης να φορτώσει το βραχίονα με τον οποίο θα δουλέψει, χρησιμοποιώντας την εντολή Load robot. Με την επιλογή αυτή (είτε μέσω του menu είτε από το αντίστοιχο εικονίδιο) η οθόνη διαμορφώνεται ως εξής:

 

Όπως βλέπουμε, έχουν δημιουργηθεί έξι νέα θυγατρικά παράθυρα:

Το επάνω δεξιά παράθυρο φέρει τον τίτλο "Information" και περιέχει ανά πάσα στιγμή όλες τις απαραίτητες πληροφορίες. Αναλυτικότερα περιέχει:

               - το όνομα του βραχίονα που έχει φορτωθεί

               - το όνομα του περιβάλλοντα χώρου

               - το όνομα της κίνησης

               - την παρούσα κατάσταση λειτουργίας

               - την παρούσα κατάσταση εκτέλεσης

               - για κατάσταση εντολών χειροκίνητη, την παρούσα ταχύτητα σε βήματα ανά

                 δευτερόλεπτο. Για αναπαραγωγή, τον ολικό χρόνο της παρούσας κίνησης 

                 και το συντελεστή χρόνου της εξομοίωσης

               - τη θέση των αρθρώσεων

               - τη θέση του τελικού στοιχείου δράσης

               - έναν πίνακα με τις πληροφορίες που λαμβάνει ο υπολογιστής από το 

                βραχίονα και που είναι η κατάσταση των οριακών διακοπτών. Κάθε στήλη 

                του πίνακα αντιστοιχεί σε ένα βηματικό κινητήρα. Οι σειρές του πίνακα 

                αναφέρονται στο επάνω άκρο, στην κεντρική θέση και στο κάτω άκρο της 

                εκάστοτε άρθρωσης. 

Το κάτω δεξιά παράθυρο φέρει τον τίτλο "Move"  και εν γένει περιέχει το χρονοδιάγραμμα της κίνησης (στην παραπάνω εικόνα είναι κενό, γιατί δεν έχει φορτωθεί κάποια κίνηση).

 

Τα υπόλοιπα 4 παράθυρα φέρουν τους τίτλους "Front view", "Up view", "Side view 1" και "Side view 2". Περιέχουν δηλαδή 4 διαφορετικές όψεις του βραχίονα και του περιβάλλοντα χώρου.   Τα δύο πρώτα είναι σταθερές όψεις, ενώ τα άλλα δύο μπορούν να δαμορφωθούν από το χρήστη. Δηλαδή ο χρήστης, μέσω των επιλογών του υπομενού View, μπορεί να αλλάξει είτε τη θέση είτε τον προσανατολισμό του υποτιθέμενου παρατηρητή (οπότε αλλάζουν και τα αντίστοιχα θυγατρικά παράθυρα).

 

Όταν ο χρήστης επιθυμεί καλύτερη εποπτεία μιας εκ των τεσσάρων όψεων,  μπορεί να δει μεγεθυμένη τη συγκεκριμένη όψη στη θέση των τεσσάρων. Αυτό γίνεται με την επιλογή Zoom in robot view, η οποία μεγεθύνει την εκάστοτε ενεργή όψη, και τότε η οθόνη παίρνει τη μορφή:

 

 

Μπορείτε να τρέξετε το λογισμικό CERS και να διερευνήσετε τις δυνατότητες κίνησης του ρομπότ σε εικονικό περιβάλλον. Αυτό θα σας προετοιμάσει για την ευκολότερη διεξαγωγή της άσκησης.

 

                 

 

           

Developed by Stella Koutri           

Copyright © 2002 - All Rights Reserved