Ο
ρομποτικός
βραχίονας
Καταστάσεις λειτουργίας του Atlas
|
Χρήση του λογισμικού
Το πρόγραμμα μπορεί να δουλέψει με οποιονδήποτε ρομποτικό βραχίονα. 'Αρα, πρέπει αρχικά ο χρήστης να φορτώσει το βραχίονα με τον οποίο θα δουλέψει, χρησιμοποιώντας την εντολή Load robot. Με την επιλογή αυτή (είτε μέσω του menu είτε από το αντίστοιχο εικονίδιο) η οθόνη διαμορφώνεται ως εξής:
Όπως βλέπουμε, έχουν δημιουργηθεί έξι νέα θυγατρικά παράθυρα:
- το όνομα του βραχίονα που έχει φορτωθεί - το όνομα του περιβάλλοντα χώρου - το όνομα της κίνησης - την παρούσα κατάσταση λειτουργίας - την παρούσα κατάσταση εκτέλεσης - για κατάσταση εντολών χειροκίνητη, την παρούσα ταχύτητα σε βήματα ανά δευτερόλεπτο. Για αναπαραγωγή, τον ολικό χρόνο της παρούσας κίνησης και το συντελεστή χρόνου της εξομοίωσης - τη θέση των αρθρώσεων - τη θέση του τελικού στοιχείου δράσης - έναν πίνακα με τις πληροφορίες που λαμβάνει ο υπολογιστής από το βραχίονα και που είναι η κατάσταση των οριακών διακοπτών. Κάθε στήλη του πίνακα αντιστοιχεί σε ένα βηματικό κινητήρα. Οι σειρές του πίνακα αναφέρονται στο επάνω άκρο, στην κεντρική θέση και στο κάτω άκρο της εκάστοτε άρθρωσης.
Μπορείτε να τρέξετε το λογισμικό CERS και να διερευνήσετε τις δυνατότητες κίνησης του ρομπότ σε εικονικό περιβάλλον. Αυτό θα σας προετοιμάσει για την ευκολότερη διεξαγωγή της άσκησης.
Developed by Stella Koutri Copyright © 2002 - All Rights Reserved | |||||||||||||||||