Ρομποτικός βραχίονας Atlas |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Ο
ρομποτικός
βραχίονας
Καταστάσεις λειτουργίας του Atlas
|
Εισαγωγή Τα ρομπότ μπορούν να θεωρηθούν ως ανοικτές κινηματικές αλυσίδες στερεών σωμάτων που λέγονται σύνδεσμοι (links), συνδεδεμένων σειριακά μέσω ανεξάρτητα κινούμενων αρθρώσεων (joints). Η βάση, η οποία αποτελεί το ένα άκρο, είναι σταθερά στερεωμένη στο έδαφος. Στο άλλο άκρο είναι προσαρτημένο ένα τελικό στοιχείο δράσης που μπορεί να κινείται ελεύθερα στο χώρο και να ασκεί δυνάμεις ή/και ροπές σε αντικείμενα που χειρίζεται το ρομπότ κατά τη διάρκεια εργασιών. Το κάθε ζεύγος συνδέσμου-άρθρωσης αποτελεί ένα βαθμό ελευθερίας. Κάθε άρθρωση μπορεί να είναι είτε:
Κατασκευαστικά χαρακτηριστικά του Atlas
Το Atlas έχει 5 βαθμούς ελευθερίας και μία επιπλέον κίνηση (άνοιγμα και κλείσιμο σιαγόνων). Από τις αρθρώσεις του 4 είναι περιστροφικές και μία πρισματική. Αναλυτικότερα, οι κινήσεις που εκτελεί συνοψίζονται στον παρακάτω πίνακα:
Όσον αφορά τα μηχανικά μέρη του βραχίονα, τα εξωτερικά του χαρακτηριστικά είναι:
Εκτέλεση κινήσεων Η εκτέλεση των κινήσεων πραγματοποιείται από 6 όμοιους βηματικούς κινητήρες, οι οποίοι οδηγούνται από ισάριθμα κυκλώματα οδήγησης με έλεγχο ανοιχτού βρόχου. Τα κυκλώματα αυτά, μέσω ειδικής τεχνικής, οδηγούν αξιόπιστα τους κινητήρες με μέγιστη ταχύτητα 2000 πλήρη βήματα/sec. Ο λόγος υποβιβασμού των στροφών είναι διαφορετικός για κάθε κινητήρα. Συνεπώς, προκύπτουν διαφορετικές μέγιστες ταχύτητες για κάθε κίνηση:
Developed by Stella Koutri Copyright © 2002 - All Rights Reserved |