Εκτέλεση προγραμματισμένων κινήσεων

 
Ο ρομποτικός βραχίονας

Επικοινωνία Atlas-PC

Το λογισμικό CERS

Μενού
Χρήση

Καταστάσεις λειτουργίας του Atlas

Εκτέλεση κινήσεων

Χειροκίνητη εκτέλεση
Προγραμματισμένη εκτέλεση

Διεξαγωγή της άσκησης


 

 


Σε αυτό τον τρόπο εκτέλεσης οι προγραμματισμένες κινήσεις γράφονται και φυλάσσονται σε ειδικά διαμορφωμένα αρχεία κινήσεων.   

 

Διαμόρφωση αρχείων

Η διαμόρφωση των αρχείων αυτών είναι η εξής:

 

 

Γραμμές εντολών θεωρούνται μόνο εκείνες που ακολουθούν το 'Start' και μόνο αυτές υφίστανται επεξεργασία από το πρόγραμμα. Οι γραμμές εντολών αποτελούνται από δύο λέξεις ακολουθούμενες από ορισμένες αριθμητικές τιμές των παραμέτρων και είναι οι ακόλουθες:

 

Εντολή Λειτουργία
Set Motor Θέτει τη θέση ενός κινητήρα (σε βήματα)
Set Joint Θέτει τη θέση μιας άρθρωσης (σε μοίρες ή χιλιοστά)
Move Motor Μετακινεί έναν κινητήρα (σε βήματα)
Move Joint Μετακινεί μια άρθρωση (σε μοίρες ή χιλιοστά)
Set Motors Θέτει τη θέση κινητήρων (σε βήματα)
Set Joints Θέτει τη θέση αρθρώσεων (σε μοίρες ή χιλιοστά)
Move Motors Μετακινεί κινητήρες (σε βήματα)
Move Joints Μετακινεί αρθρώσεις (σε μοίρες ή χιλιοστά)
Goto Start Επιστρέφει στη θέση αναφοράς

Η σύνταξη των εντολών έχει ως εξής:

Set Motor  n,x,v,dt

Set Joint  n,x,v,dt

Move Motor  n,dx,v,dt

Move Joint  n,dx,v,dt

Set Motors x1,x2,...,xm,  v1,v2,...,vm,  dt

Set Joints x1,x2,...,xm,  v1,v2,...,vm,  dt

Move Motors dx1,dx2,...,dxm,  v1,v2,...,vm,  dt

Move Joints dx1,dx2,...,dxm,  v1,v2,...,vm,  dt

Goto Start v,dt

 

όπου οι μεταβλητές που χρησιμοποιούνται είναι οι εξής:

n είναι ο αριθμός της άρθρωσης ή του κινητήρα που μας ενδιαφέρει

x είναι η τιμή που θέτουμε i) τον κινητήρα σε βήματα, ii) την άρθρωση σε μοίρες ή (χιλιοστά)

v είναι η ταχύτητα της κίνησης

dt είναι ο χρόνος που θα μεσολαβήσει από το τέλος της προηγούμενης κίνησης μέχρι την εκτέλεση της επόμενης

dx είναι η μετατόπιση i) του κινητήρα σε βήματα, ii) της άρθρωσης σε μοίρες ή χιλιοστά

x1,x2,...,xm είναι οι επιθυμητές θέσεις i) των m κινητήρων σε βήματα, ii) των m αρθρώσεων σε μοίρες ή χιλιοστά

v1,v2,...,v είναι οι επιθυμητές ταχύτητες

 

                  

                

Developed by Stella Koutri           

Copyright © 2002 - All Rights Reserved